Hrad Klenová byl založen nejspíš v poslední čtvrtině 13. století. Jeho fundátorem mohl být přísedící zemského soudu Miloslav, který je k r. 1287 zmíněn jako první držitel Klenové. Ve třicátých letech 14. století seděl na Klenové Přibík, jehož stejnojmenný syn r. 1362 obdaroval týnecký kostel; hrad Klenová se u této příležitosti poprvé výslovně jmenuje jako Přibíkovo sídlo. Jméno Přibík bylo u pánů z Klenové vůbec časté. Jeho nositelem byl i patrně nejvýznamnější příslušník rodu, poprvé připomínaný r. 1416 a žijící do r. 1465. Tento Přibík byl nejen významným politikem doby husitské, ale i zkušeným válečníkem, který nechal rodný hrad někdy okolo r. 1450 velmi progresivně opevnit. Jeho vnuk Jan byl posledním z rodu pánů z Klenové na Klenové. Dával totiž přednost Žinkovům a r. 1525 Klenovou prodal Vilémovi Švihovskému z Rýzmberka, který ji r. 1534 prodal významnému politickému činiteli své doby, panu Zdeňku Lvovi z Rožmitálu a Blatné. I na vrub cestovatelské vášně Zdeňka Lva padá zadlužení jeho majetku, pro které byl jeho syn Adam Lev nucen zděděné statky rozprodávat. Na Klenovou došlo r. 1549: koupil ji Adam ze Šternberka, který ji r. 1553 prodal Jiřímu Harantovi z Polžic a Bezdružic. Díky tomu mohl na Klenové r. 1564 spatřit světlo světa jeden z Jiřího osmi potomků, pozdější známý spisovatel a hudební skladatel Kryštof Harant z Polžic a Bezdružic, za účast na stavovském povstání r. 1621 popravený na Staroměstském náměstí. Harantové, kteří si Klenovou rozdělili, hrad přestavěli renesančně. R. 1646 zboží ve svých rukou sjednotil Jiří Adam Bořita z Martinic a od té doby se už jeho držitelé střídali v rychlém sledu. Neustálé změny majitelů měly pro Klenovou katastrofální následky, protože její držitelé se o ni prakticky vůbec nestarali. A tak není divu, že r. 1737 se už hrad označuje jako zřícenina, z níž byl – na dovršení všeho – v průběhu 18. a na počátku 19. století lámán kámen. Od úplné zkázy hrad zachránili Eduard Stadion z Thannhausenu (1832) a Václav Veith (1838), kteří dali jeho zbytky zpevnit a upravit v duchu tehdy vládnoucí romantiky. Rozsáhlé rekonstrukce Klenové pak prováděl ještě československý stát ve druhé polovině 20. století.