Ves Otaslavice byla již v dávné minulosti rozdělena na dvě části. Příčinou mohl být nárůst členů místního vladyckého rodu na přelomu 13. a 14. století; do první třetiny 14. století lze také pravděpodobně situovat počátky horního hradu. První zpráva o něm je z roku 1353, kdy jej zdědily Klára a Anežka, dcery zemřelého Alšíka z Otaslavic. Již r. 1357 získal horní Otaslavice rod, který se pak po nich začal psát. Jako první majitelé hradu pocházející z tohoto rodu se připomínají bratři Mikuláš, Jimram a olomoucký kanovník Vojtěch. Za husitských válek byla situace v Otaslavicích asi náležitě divoká, protože zatímco Otaslavští zůstali věrni katolictví, Puškové z Kunštátu, majitelé dolního hradu, stáli na husitské straně. Konečným výsledkem bylo zničení obou hradů a zpustošení vesnice. Zřejmě však není správná domněnka, že oba hrady zanikly naráz: horní byl patrně rozbořen r. 1423 při moravském tažení Diviše Bořka z Miletínka, zatímco jeho dolní soused při tažení Albrechta Rakouského o rok později. Horní hrad se pak uvádí až roku 1492 jako pustý. Nebyl již nikdy obnoven a jeho místo převzala horní tvrz.