První zmínka o někdejší vsi Zvíroticích pochází z roku 1322, kdy ji král Jan Lucemburský daroval Heřmanovi z Miličína za pomoc při vojenské výpravě. Spolu s Miličínem přešly Zvírotice nedlouho nato do majetku Rožmberků. Kdy vznikla zdejší tvrz, plnící funkci strážního bodu na Vltavě, není doloženo. Zprávy o ní jsou natolik chudé, že za jedinou nepřímou zmínku lze označit zmínku o zdejším purkrabím Hrochovi ze Zvěrotic, jehož sídlem byla v letech 1369 – 1384 bezpochyby právě zdejší tvrz. Ani později, když Oldřich z Rožmberka prodal Zvírotice pánům z Janovic (1450), není o hrádku zmínky. Roku 1548 získali Rožmberkové Zvírotice zpět a připojili je ke Křepenicím. To již zvírotická tvrz dávno neexistovala; patrně byla zničena v rámci kampaně husitských vojsk proti rožmberským opěrným bodům na Vltavě ve dvacátých letech 15. století.