Doložená historie Krásného Dvora se datuje od r. 1295; ve středověku zde bývala tvrz, označovaná později jako Dolní. Na rozdíl od tzv. Horní tvrze, kterou v Krásném Dvoře začal v první čtvrtině 16. století budovat Václav Pětipeský z Chýš. Renesanční vilu nakonec dostavěl (před r. 1573) až Jan ml. Mašťovský z Kolovrat, protože Václav Pětipeský byl r. 1547 za účast na stavovském odboji proti Ferdinandovi I. popraven. Majitelé krásnodvorského statku se pak střídali až do r. 1649, kdy ho koupil Heřman Černín z Chudenic. Na počátku 18. století už byla krásnodvorská Horní tvrz notně sešlá. Protože si však František Josef Černín zvolil Krásný Dvůr za své hlavní sídlo, rozhodl se tvrz přebudovat v honosnou zámeckou rezidenci. Přestavba podle projektu Černínova osobního stavitele, pražského architekta Františka Maxmiliána Kaňky, proběhla v letech 1720 – 1724. Dílčí stavební úpravy (týkající se zejména zámecké kaple) provedl v poslední čtvrtině 18. století Jan Rudolf Černín, který také nechal přeměnit k zámku přiléhající oboru v unikátní anglický park. Černínové obývali Krásný Dvůr až do druhé světové války, kdy zámek obsadili nacisté. Tehdy také krátce sloužil k rekreačním účelům německého ministra zahraničí Joachima von Ribbentropa. V r. 1945 se zámek stal státním majetkem.