Zámek Lipnice se nachází asi 100 m severovýchodně od hradu za budovou školy, kousek od centra Lipnice nad Sázavou. Přístup ke zámku je z náměstí v obci kolem hradu a školy, za kterou je nutno zahnout vlevo. Přes Lipnici nad Sázavou prochází modrá, zelená a žlutá turistická trasa. Modrá vede z Humpolce, nám. (13 km) přes kótu Na štůlách (10 km) a Nový Dvůr, rozc. (3,5 km) a pokračuje na kótu Pod Lipnicí (1 km), Závidkovice (5 km) a Světlá nad Sázavou, nám. (7 km). Zelená turistická trasa vede z Okrouhlic (7,5 km), Volichova (3 km) a Vitonína (2 km) a pokračuje na Starý lom, vyhlídka, odbočka (2 km), Melechov (10,5 km) a Ledeč nad Sázavou, nám. (17,5 km). Žlutá turistická trasa má výchozí bod přímo v Lipnici a z ní vede na Loskoty (2,5 km) a dále přes kótu Wolkerův památník (3,5 km) až do Vysoké, BUS (25 km).

Přes Lipnici nad Sázavou vede dálková cyklotrasa č. 19 Lísek - Davle a cyklotrasa č. 1211 Senožaty - Lipnice nad Sázavou. Pro příjezd na kole je možno využít informace uvedené v kapitolách autem a pěšky. - vyhledávání tras na mapy.idnes.cz/cykloturistika

Do Lipnice nad Sázavou vedou silnice z několika směrů (ze Světlé nad Sázavou přes Dolní Město nebo z Havlíčkova Brodu přes Okrouhlice). Po nich je nutno dojet až do centra na náměstíčko. Odtud je možno odbočit na dolním konci náměstí směrem ke hradu a kolem něj a školy dojet až k zámku. Jinou možností je zanechat auto a k zámku pokračovat pěšky dle instrukcí uvedených výše.

Autobusová zastávka je přímo na náměstíčku v Lipnici nad Sázavou. Přístup ke hradu je popsán v kapitole výše. - vyhledání spoje na www.idos.cz

Nejbližší ŽST je Pohleď na trase Kutná Hora - Havlíčkův Brod; z nádraží je možno jít po žluté cca 5 km na rozcestí Pod Lipnicí a odtud po modré 1 km do Lipnice. Jinou možností je ŽST Okrouhlice na stejné trati a odtud po zelené 7,5 km do Lipnice. - vyhledání spoje na www.idos.cz