První zmínka o Nelahozevsi pochází z r. 1352, kdy se připomíná tamní farní kostel sv. Ondřeje. Někdy ve středověku vznikla v Nelahozevsi i tvrz, o níž se ale mnoho neví. R. 1544 přešla spolu s poplužním dvorem, vsí a mlýnem do majetku Floriána Gryspeka z Gryspachu. Florián Gryspek si Nelahozeves velmi oblíbil a protože zastával významné funkce na dvoře Ferdinanda I., mohl si po r. 1553 dovolit nákladnou přestavbu staré tvrze na renesanční zámek. Stavbu, na které pracovali italští mistři, do r. 1613 dokončil Floriánův syn Blažej Gryspek z Gryspachu. Blažej Gryspek zemřel r. 1620 a již tři roky poté musela Veronika z Gryspachu zadlužené panství prodat Polyxeně z Pernštejna a Lobkovic. Za třicetileté války byl zámek poškozen. Kníže Václav Eusebius z Lobkovic ho sice nechal v nejnutnějším rozsahu opravit, funkci šlechtického sídla mu však už nepřiznal. Objekt pak sloužil jako správa panství a byty úřednictva. V držení Lobkoviců zůstal až do zestátnění r. 1945; po pádu komunistického režimu r. 1989 byl Lobkovicům zase vrácen.